در این پروژه سعی بر آن بوده تا با بررسی و تحلیل مکانیزم چهارمیله ای و چهار نوع از مکانیزم های شش میله ای، یک زانوی مصنوعی مناسب طراحی شود. بدین ترتیب، ابتدا طراحی سینماتیکی مکانیزم های زانوی فعال، با هدف رسیدن به حداکثر شباهت مسیر مچ پای نرمال انجام گرفته، سپس به طراحی دینامیکی مکانیزم های فوق با مفاصل صلب و با هدف تمرکز بر حصول حداقل گشتاور موتور پرداخته می شود. در ادامه و جهت تقلیل انرژی مصرف...

در سال های اخیر بیماریهای مرتبط با مفصل زانو مخصوصا در سالمندان گسترده شده است. از انجا که در حین انجام فعالیت های روزانه مانند راه رفتن و دویدن وزن بدن بر روی زانو انتقال داده می شود، احتمال آسیب دیدن این عضو بیشتر می باشد. این موضوع برای افراد سالمند با توجه به ضعف عضلانی از اهمیت بیشتری برخوردار است به طوری که بیشتر افراد سالمند از بیمارهای مرتبط با زانو رنج می برند. یکی از راه های کمک به ای...

در این پایان نامه ما به ارائه سنتز بهینه ابعادی مکانیزم شش میله ای با قیدهای دورانی می پردازیم. به منظور سنتز بهینه تک هدفه مکانیزم، با در نظر گرفتن تابع خطای مسیر به عنوان تابع هدف، ترکیب الگوریتم ژنتیک و روش تجمعی ذره مورد استفاده قرار گرفته شده است و دقت نتایج خطای مسیر با آخرین نتایج در مقالات مقایسه می شود. الگوریتم چند هدفه nsgaii برای کمینه سازی همزمان دو تابع هدف مورد استفاده قرار می گی...

در این پایان نامه می خواهیم با طراحی و بهینه سازی یک مکانیزم دوبعدی شش میله ای با یک درجه آزادی به گونه ای که کمترین خطا را با حالت طبیعی راه رفتن پای انسان داشته باشد. در این نوشته مکانیزم شش میله ای برای شبیه سازی حرکت پای انسان بوسیله الگوریتم بهینه سازی گروه ذرات در نرم افزار متلب بهینه سازی شده و نتایج حاصل از بهینه سازی با داده های آزمایشگاهی پای واقعی انسان مقایسه شده است.

بررسی شرایط فرمان پذیری خودرو با استفاده از الگوریتم های تکاملی

با توجه به اهمیت درمان های توانبخشی وجود ربات پوشیدنی احساس می شود . در این مقاله به طراحی یک ربات کمک حرکتی پرداخته شده است که متشکل از یک مکانیزم شش میله ای می باشد. این مکانیزم دارای یک درجه آزادی می باشد و برای انجام حرکت رادیال/ اولنار مچ دست مورد استفاده قرار می گیرد و به صورت موازی با بدن شخص حرکت می کند. طراحی ربات به گونه ای است که ابعاد ربات متناسب با دست بیمار خواهد بود و همچنین حرکت...

مکانیزم های چهار میله ای جزء دسته مکانیزم های ساده ولی مهم و کاربردی طبقه بندی می شوند. همچنین طراحی مکانیزم چهار میله ای تولید مسیر و تولید تابع نیز جزء مسایل مهم و سخت می باشند. در طراحی سینماتیکی، مکانیزم ها معمولاً از لحاظ هندسی ایده آل فرض می شوند و بدون لقی مفاصل مورد مطالعه و بررسی قرار داده می شوند. اما در عمل، لقی مفاصل برای مکانیزم به علت اجازه حرکت نسبی دو عضو متصل به هم لازم است. در ...

در این پایان نامه تحلیل دینامیکی و سینماتیکی مکانیزم شش میله ای ‏‎stephenson‎‏ و ارائه روش ریاضی در مکانیزم چهار میله ای متقاطع جهت تعیین پروفیل ابتدای استخوان فمور مد نظر است.مرکز آنی دوران، سرعت، شتاب، نیرو و مرکز ثقل مربوط به هر عضو مکانیزم شش میله ای تعیین می شود. همینظور حرکات مکانیزم چهار میله ای، معادله پوش منحنی عضو رابط و معادلات ارتباط دهنده بین حرکات اعضای مکانیزم و حرکات زانو مشخص ش...

در تحلیل دینامیکی سیستم های مکانیکی اغلب به منظور ساده سازی، مفاصل به صورت ایده آل و عضوها صلب در نظر گرفته می شوند، اما در عمل انعطاف پذیری عاملی اجتناب ناپذیر بوده و نیز به دلیل خطاهای موجود در ساخت و مونتاژ قطعات، مقداری لقی بین محور و یاتاقان در مفصل وجود دارد. هنگامی که لقی در لولا تعریف می گردد، رفتار سیستم به طور قابل ملاحظه ای تغییر می یابد. افت کارایی دینامیکی سیستم، کاهش طول عمر قطعات...

در این تحقیق، تغییرات سرعت زاویه ای، شتاب زاویه ای، جرک زاویه ای، نیروهای وارد بر اعضا و تغییرات گشتاور ورودی مورد نیاز برای یک مکانیزم چهار میله ای بررسی شد. برای حل معادلات حاصل و ترسیم نمودارها یک برنامه انعطاف پذیر به کمک نرم افزار Matlab تهیه شد که توانایی محاسبه و ترسیم سرعت، شتاب، جرک، نیروهای وارد بر هر نقطه از مکانیزم و مقدار گشتاور ورودی موردنیاز را دارا می باشد. نتایج نشان داد که رون...